| 公開(公告)號 | CN1970894A |
| 公開(公告)日 | 2007.05.30 |
| 申請(專利)號 | CN200610117574.2 |
| 申請日期 | 2006.10.26 |
| 專利名稱 | 基于激光掃描的沉箱三維場景重建與挖掘機(jī)避碰系統(tǒng) |
| 主分類號 | E02D23/00(2006.01)I |
| 分類號 | E02D23/00(2006.01)I;E02F9/24(2006.01)I;G06T17/50(2006.01)I;G06T15/00(2006.01)I |
| 分案原申請?zhí)? | |
| 優(yōu)先權(quán) | |
| 申請(專利權(quán))人 | 上海交通大學(xué) |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人 | 曹其新;李寶順;李耀良;張 蕾;趙言正;付 莊 |
| 地址 | 200240上海市閔行區(qū)東川路800號 |
| 頒證日 | |
| 國際申請 | |
| 進(jìn)入國家日期 | |
| 專利代理機(jī)構(gòu) | 上海交達(dá)專利事務(wù)所 |
| 代理人 | 王錫麟;張宗明 |
| 國省代碼 | 上海;31 |
| 主權(quán)項(xiàng) | 一種基于激光掃描的沉箱三維場景重建與挖掘機(jī)避碰系統(tǒng)，包括四個模塊：傳感器模塊、運(yùn)動控制模塊、三維地貌建模與顯示模塊和挖掘機(jī)避碰算法模塊，其特征在于：所述的傳感器模塊采集沉箱工作室內(nèi)地表、工作室內(nèi)各物體表面數(shù)據(jù)和挖掘機(jī)位置數(shù)據(jù)，通過串口傳輸?shù)降孛婵刂茀^(qū)室內(nèi)主機(jī)，為三維地貌建模與顯示模塊和挖掘機(jī)避碰算法模塊提供數(shù)據(jù)；所述的運(yùn)動控制模塊控制傳感器模塊繞減速機(jī)旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，以得到沉箱工作室的三維信息；所述的三維地貌建模與顯示模塊對傳感器模塊送來的數(shù)據(jù)以及運(yùn)動控制模塊傳來的角度數(shù)據(jù)進(jìn)行三維圖像建模、還原，并通過顯示模塊準(zhǔn)確地顯示出沉箱工作室內(nèi)的三維場景；所述的挖掘機(jī)避碰算法模塊對三維地貌建模與顯示模塊場景進(jìn)行處理，得到挖掘機(jī)的位置、姿態(tài)、并進(jìn)行運(yùn)動跟蹤，進(jìn)而進(jìn)行智能避碰運(yùn)算。 |
| 摘要 | 一種基于激光掃描的沉箱三維場景重建與挖掘機(jī)避碰系統(tǒng)，包括四個模塊：傳感器模塊采集沉箱內(nèi)地貌信息、沉箱工作室頂板傾角和挖掘機(jī)位置信息，并對采集的數(shù)據(jù)送給三維地貌建模與顯示模塊；運(yùn)動控制模塊控制激光傳感器沿其掃描的平面一條垂直軸旋轉(zhuǎn)，從而輔助系統(tǒng)得到三維信息；三維地貌建模與顯示模塊對傳感器模塊送來的信息以及運(yùn)動控制模塊傳來的角度信息進(jìn)行建模和三維場景重建，在顯示器上準(zhǔn)確地顯示出沉箱內(nèi)的地貌三維形狀；挖掘機(jī)避碰算法模塊根據(jù)三維地貌建模與顯示模塊的信息和歷史信息對挖掘機(jī)位置和姿態(tài)進(jìn)行預(yù)測并進(jìn)行避碰報警。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)箱工作室三維場景重建與挖掘機(jī)避碰，為氣壓沉箱無人化精確施工提供了依據(jù)。 |
| 國際公布 |
