| 公開(公告)號 | CN1970894A |
| 公開(公告)日 | 2007.05.30 |
| 申請(專利)號 | CN200610117574.2 |
| 申請日期 | 2006.10.26 |
| 專利名稱 | 基于激光掃描的沉箱三維場景重建與挖掘機避碰系統(tǒng) |
| 主分類號 | E02D23/00(2006.01)I |
| 分類號 | E02D23/00(2006.01)I;E02F9/24(2006.01)I;G06T17/50(2006.01)I;G06T15/00(2006.01)I |
| 分案原申請?zhí)? | |
| 優(yōu)先權(quán) | |
| 申請(專利權(quán))人 | 上海交通大學 |
| 發(fā)明(設(shè)計)人 | 曹其新;李寶順;李耀良;張 蕾;趙言正;付 莊 |
| 地址 | 200240上海市閔行區(qū)東川路800號 |
| 頒證日 | |
| 國際申請 | |
| 進入國家日期 | |
| 專利代理機構(gòu) | 上海交達專利事務所 |
| 代理人 | 王錫麟;張宗明 |
| 國省代碼 | 上海;31 |
| 主權(quán)項 | 一種基于激光掃描的沉箱三維場景重建與挖掘機避碰系統(tǒng)，包括四個模塊：傳感器模塊、運動控制模塊、三維地貌建模與顯示模塊和挖掘機避碰算法模塊，其特征在于：所述的傳感器模塊采集沉箱工作室內(nèi)地表、工作室內(nèi)各物體表面數(shù)據(jù)和挖掘機位置數(shù)據(jù)，通過串口傳輸?shù)降孛婵刂茀^(qū)室內(nèi)主機，為三維地貌建模與顯示模塊和挖掘機避碰算法模塊提供數(shù)據(jù)；所述的運動控制模塊控制傳感器模塊繞減速機旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)，以得到沉箱工作室的三維信息；所述的三維地貌建模與顯示模塊對傳感器模塊送來的數(shù)據(jù)以及運動控制模塊傳來的角度數(shù)據(jù)進行三維圖像建模、還原，并通過顯示模塊準確地顯示出沉箱工作室內(nèi)的三維場景；所述的挖掘機避碰算法模塊對三維地貌建模與顯示模塊場景進行處理，得到挖掘機的位置、姿態(tài)、并進行運動跟蹤，進而進行智能避碰運算。 |
| 摘要 | 一種基于激光掃描的沉箱三維場景重建與挖掘機避碰系統(tǒng)，包括四個模塊：傳感器模塊采集沉箱內(nèi)地貌信息、沉箱工作室頂板傾角和挖掘機位置信息，并對采集的數(shù)據(jù)送給三維地貌建模與顯示模塊；運動控制模塊控制激光傳感器沿其掃描的平面一條垂直軸旋轉(zhuǎn)，從而輔助系統(tǒng)得到三維信息；三維地貌建模與顯示模塊對傳感器模塊送來的信息以及運動控制模塊傳來的角度信息進行建模和三維場景重建，在顯示器上準確地顯示出沉箱內(nèi)的地貌三維形狀；挖掘機避碰算法模塊根據(jù)三維地貌建模與顯示模塊的信息和歷史信息對挖掘機位置和姿態(tài)進行預測并進行避碰報警。本發(fā)明實現(xiàn)箱工作室三維場景重建與挖掘機避碰，為氣壓沉箱無人化精確施工提供了依據(jù)。 |
| 國際公布 |
